choreonoid_ros_control を実装した話

choreonoid_ros_control を実装した話 ROS勉強会 2020.06.26 筑波大学 田中 良道

Choreonoid 1 Choreonoidって色々できて良いなぁ... （日本語でコミュニケーション取れるし！）

株式会社 Choreonoid 2 顧客A コンサル ティング 一般 ユーザ ノウハウ 蓄積 機能 開発 ボランティア 貢献 無償利用 ライセンス カスタ マイズ 顧客C オープンソース 共通基盤 Choreonoid 商用 機能 ライセンス 販売 顧客D 顧客B 成果物還元 SaaS/PaaS化 アプリケーション サービス 提供 顧客E

ChoreonoidとGazebo 3 gazebo_ros_control ros_control

ChoreonoidとGazebo chorenoid_ros_control 4 gazebo_ros_control ros_control

choreonoid_ros_control 5

Demo 6 Demo Time

Demo（保険） 7

問題点と展望 SimpleControllerItemを使ってる 現在対応中．近日公開！！！ 一部起動しないモデルがある...orz 中岡さんの協力をいただきつつ 順次解決 8

公開場所 choreonoid （Organization） https://github.com/choreonoid/choreonoid choreonoid_ros https://github.com/choreonoid/choreonoid_ros choreonoid_ros_control https://github.com/RyodoTanaka/choreonoid_ros_control cnoid_tank_pkgs https://github.com/choreonoid/cnoid_tank_pkgs 9

• https://github.com/choreonoid/choreonoid
• https://github.com/choreonoid/choreonoid_ros
• https://github.com/RyodoTanaka/choreonoid_ros_control
• https://github.com/choreonoid/cnoid_tank_pkgs