MoveIt! を用いたアプリケーションの紹介

Moveit! を用いた アプリケーションの紹介 九州工業大学 大学院 工学府 機械知能工学専攻 修士２年 西田研究室 田中 良道

自己紹介 1 田中 良道（たなか りょうどう） 九州工業大学 大学院 工学府 機械知能工学専攻 知能制御コース 西田研究室 修士２年 趣味 ：クラリネット演奏 ROS歴：4年くらい？ つくばチャレンジ HSRハッカソン Gazebo + ROSで 自分だけのロボットを作る

イントロ 2 産業用ロボット × ROS Ｙ電機 九工大 博多 ROS Industrial Moveit!を使おう！

アプリケーションコンセプト 3D sensors 3 Robotic Intelligent Space 障害物，ロボット， 環境の状態を取得 Autonomous Industrial Robot Humanoid Robot 自動的に モーション生成を行う ロボット ヒューマンインタフェース このシステムをROSで構築しよう！

アプリケーション(Gazebo作ったよ) 4

アプリケーション 5

システム構成 6 コントローラは 安川電機製のものを使用 ロボットコントローラに Joint Trajectory Msg を送信して動かす Kinect for Windows ver.2 D-Hand 形状変化にロバストな ３指ハンド User command 音声案内 タッチ入力機構 Motoman SIA5(5kg可搬)

つくってみてわかったこと 7 ポジティブな面 ものすごく短期間（1～2か月）で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる ネガティブな面 • 設定のための資料が圧倒的に少ない… • モーションの組み合わせに工夫が必要 • 実機ならではの問題もある • Plan->Executeがシーケンシャル（反応が遅い） • OMPLをいじれるのはIndigoまで • Gazeboでオリジナルハンドのグラスピングは大変

つくってみてわかったこと 8 ポジティブな面 ものすごく短期間（1～2か月）で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる ネガティブな面 • 設定のための資料が圧倒的に少ない… • モーションの組み合わせに工夫が必要 • 実機ならではの問題もある • Plan->Executeがシーケンシャル（反応が遅い） • OMPLをいじれるのはIndigoまで • Gazeboでオリジナルハンドのグラスピングは大変

Qiitaに投稿します まだ途中（正確にはこれから） すぐにやりたいという方は… “Learning ROS for Robotics Programming” Qiitaに投稿予定のやつ Githubで全ソースを公開中 http://github.com/Nishida-Lab/motoman_project 9

• http://github.com/Nishida-Lab/motoman_project

つくってみてわかったこと 10 ポジティブな面 ものすごく短期間（1～2か月）で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる ネガティブな面 • 設定のための資料が圧倒的に少ない… • モーションの組み合わせに工夫が必要 • 実機ならではの問題もある • Plan->Executeがシーケンシャル（反応が遅い） • OMPLをいじれるのはIndigoまで • Gazeboでオリジナルハンドのグラスピングは大変

並列で実行 Motoman側のコントローラからのError Trajectory start doesn't match Current Position, when using plan/execute 通信周期と制御周期を合わせないとうまくいかない… 現状は，時間をおいてTrajectoryを送信 11

つくってみてわかったこと 12 ポジティブな面 ものすごく短期間（1～2か月）で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる ネガティブな面 • 設定のための資料が圧倒的に少ない… • モーションの組み合わせに工夫が必要 • 実機ならではの問題もある • Plan->Executeがシーケンシャル（反応が遅い） • OMPLをいじれるのはIndigoまで • Gazeboでオリジナルハンドのグラスピングは大変

OMPLをいじってMoveit!でつかう ROS Indigo ＋ OMPL1.0 この組み合わせなら可能 「ompl catkin 」でググると幸せになれます Qiitaに投稿します OMPLとは別に… ・手先の軌道が欲しい ・Robotの状態をRviz でいっぺんに見たい… 13

つくってみてわかったこと 14 ポジティブな面 ものすごく短期間（1～2か月）で高度な自律ピッキング等のアプリがつくれる ネガティブな面 • 設定のための資料が圧倒的に少ない… • モーションの組み合わせに工夫が必要 • 実機ならではの問題もある • Plan->Executeがシーケンシャル（反応が遅い） • OMPLをいじれるのはIndigoまで • Gazeboでオリジナルハンドのグラスピングは大変

OMPLをいじってMoveit!でつかう 上図みたいな平行チャックじゃないとできない…. 15

まとめ 16 ROS Moveit!をつかって 産ロボのアプリケーションをつくった 現状の課題の共有 ROS勉強会を九州でやりませんか？ いや、やりましょう！ Twitter @RyodoTanaka Github https://github.com/RyodoTanaka https://github.com/Nisihda-Lab

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