第6回 Space ROS Club 雑談会

■ 雑談会 • 宇宙ロボットってどうあるべきか？ • 皆さんの想像する宇宙ロボットは？ • 月惑星探査ロボット • 軌道サービスロボット • ISS 船内ロボット • ガンダム • どれも共通しているところがあるのではないか？ • 究極は地上ロボットも同じといえるのではないか？ • この共通している箇所と個別の箇所の棲み分けができると開発しやすそう • Space ROS等で合ったらいい機能は何か？ • 宇宙飛行士の動きを摸倣する機能があると嬉しい • 宇宙飛行士のサポート等を行うならあっても良い機能だが，宇宙飛行士のデータで公開されて いるものは多くない印象 • 船内動画から姿勢を推定してモーションデータを得ることもできなくはない？ • JAXAやNASAの公開している動画を探してみる • 高速で動くシミュレータプラットフォームがあると嬉しい(実時間よりも早く計算できるもの) • モンテカルロシミュレーションや強化学習などでも活用できる • 最近は，Isaac Sim，Genesis等が話題 • JAXAのInt-Ball2 GazeboシミュレータがGitHubで公開されているが，上記には向かない • SpaceData社のInt-Ball2 Isaac Simが公開予定なので，ISS船内ロボットでは活用できそう • ロボットやモジュールを追加できるようなマニュアルがあると追加しやすい環境ができる

■ 雑談会 • Space ROS勉強会の発表ネタ • Space ROSのGitHubのIssueを整理してみた • Space ROSのMars Roverデモの改造（もっとおもしろく） • cFSでなんか作ってみた • RACS2でcFSからROS2を遠隔操作してみた • Realtime OSって何？自分なりに説明してみる • IKOSのSpace ROS組み込み（現状、ビルドエラーなので） • IKOSの数学的な基礎理論 • 静的解析ツール Cobra の調査 • SARIF フォーマット詳説 • IntBall2 Simulatorで遊んでみた • ROSConのSpace ROSに関係しそうな発表の紹介 • Flight Software WorkshopでSpace ROSに関係しそうな発表の紹介 • Space ROS Clubでやってみたいこと