5分でわかる Sensor SDK
6K Views
November 17, 21
スライド概要
2021/11/10に開催された Unity道場建築編 の講演スライドです。
講師：小森 顕博（ユニティ・テクノロジーズ・ジャパン株式会社）
Unityのイベント資料はこちらから：https://www.slideshare.net/UnityTechnologiesJapan/clipboards
リアルタイム3Dコンテンツを制作・運用するための世界的にリードするプラットフォームである「Unity」の日本国内における販売、サポート、コミュニティ活動、研究開発、教育支援を行っています。ゲーム開発者からアーティスト、建築家、自動車デザイナー、映画製作者など、さまざまなクリエイターがUnityを使い想像力を発揮しています。
関連スライド
各ページのテキスト
Sensor SDK のご紹介 小森 顕博 | プロジェクトマネージャー
Sensor SDKとは 2
Unity内で、様々なセンサーをシミュレート するためのフレームワーク 3
LiDAR 代表的な活用例: LiDARセンサーシミュレーション センサーから対象物体までの距離や形状を3次元点群として計測 4
左: 実機LiDAR(Velodyne Puck)の出力、 右: Sensor SDKのシミュレーション結果 出典: https://blog.unity.com/ja/manufacturing/velodyne-lidar-and-unity-team-up-to-enhance-lidar-simulation 5
内部構造 LiDARセンサ = パルス 信号 ＋ レーザー ＋ フォトディ テクタ ＋ 距離・ 強度計算 これらのモジュールの性能や組み合わせをビジュアルにプログラミング出来る 6
SystemGraph (LiDARの実装例) フォトディテクター 距離検出 Asynchronous Components 点群描画 Properties レーザー Scheduler 回転数やライン数などの設定 Scheduled Components パルス信号 7
使用例 LiDAR のシミュレーション 8
目標 反射強度 ドットの色は 深度情報 Ouster OS0-128 のシミュレーションの様子 https://ouster.com/products/os0-lidar-sensor/ 9
Sensor SDK における LiDAR シミュレーションの特徴 (1/2) — リアルタイムレイトレーシングを応用した実装 — Direct X Ray Tracing対応GPUであればハードウェアアクセラレーションの効果に より、非常に高速に動作(NVIDIA GeForce RTX 2080 で 80～90 FPS 程度の性能) — ポリゴンモデルでは頂点数が増えがちな木の葉などの細かな物体も、 レイトレー シングの特徴を活かして少ない頂点数のポリゴンと葉の形状の透過テクスチャで 表現可能 10
Sensor SDK における LiDAR シミュレーションの特徴 (2/2) — センシング対象オブジェクトの反射特性はASD (Analytical Spectrum Distribution )形式のデータで設定する – USGS (U.S. Geological Survey) Spectral Library – 2000種類を超える材質の反射特性データが取得可能 – https://www.usgs.gov/labs/spec-lab/capabilities/spectral-library – https://crustal.usgs.gov/speclab/QueryAll07a.php 11
Sensor SDKに関するお問い合わせ [email protected] 12
Thank you. #unity3d