20251029_TC2025_LT大会_Ubuntu22.04におけるypspurの動作不具合の対策について

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October 30, 25

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Ubuntu22.04におけるypspurの動作不具合の対策方法です

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土浦プロジェクト with Ubuntu22.04における ypspurの動作不具合の対策について 阪東 茂

2.

1 土浦プロジェクト with 前提条件と症状  ソフト Ubuntu 22.04 kernel 6.8 （Ubuntu 24.04） yp-spur 1.23.3 https://github.com/openspur/yp-spur 二軸モータドライバ TF-2MD3-R6  ハード TF-2MD3-R6 firmware: tf-2md3-r6-v0.7.0-2f98420 i-Cart edu/mini/middleベース車体 i-Cart3系は影響無し ロボットフレーム i-Cart edu/mini/middle  症状 ypspur-coordinator を実行するも制御ループが強制終了 プログラム実行中にドライバから過電流が出力され モータドライバおよびモータが損傷する恐れあり 私は焼きました、、 2025/10/29 つくばチャレンジ2025 LT大会 @zoom

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2 検証時の構成 土浦プロジェクト with  安定化電源で電流を制限して実施 制御待機時 0.1A 動作テスト時 最大0.3A (run_test.c) 1A制限 24V 2025/10/29 つくばチャレンジ2025 LT大会 @zoom

4.

3 土浦プロジェクト with 対策方法 2種類の対策方法があります A) カーネルをダウングレード 6.8 -> 5.15 # apt install linux-image-generic 起動時のgrub画面で5.15を選択 B) ypspurのソースコードを変更 serial.cのencode_write内にある serial_flush_out();の1行をコメントアウト GitHub issue 送信スレッドのバッファのflashなのに 受信バッファまでflashされてread()が常に0という異常事態 2025/10/29 つくばチャレンジ2025 LT大会 @zoom

5.

4 土浦プロジェクト with 動作確認結果一覧 カーネルバージョン ディストリビューション 変更の要否 5.15.0-139-generic 5.15.0-160-generic 6.1.21-v7+ Ubuntu 20.04 Ubuntu 22.04 Raspberry Pi OS 不要 不要 不要 6.8.0-85-generic 6.12.47+rpt-rpi-v8 Ubuntu 22.04 Raspberry Pi OS コード変更 コード変更 2025/10/29 つくばチャレンジ2025 LT大会 @zoom

6.

5 謝辞 土浦プロジェクト with サンプルの機材をご提供いただいた ツジ電子株式会社様の皆様、ならびに 動作条件の情報をご提供いただいた皆様に 深く感謝申し上げます 2025/10/29 つくばチャレンジ2025 LT大会 @zoom