ROSJP-LT-12-28-2024

最近のMacでROS 2事情 name 本田 勝哉 @zibaanyan @Nyanziba

自己紹介 東京都立大学の学部一年(19歳) 一年半前にROSの存在を知り、触り始める Robocup@home Pylot Roboticsとして参加 つくばチャレンジ CoderDojo武蔵小杉チームとして参加 ROSJP Honda Katsuya

macbookでの開発 つくばチャレンジチームの開発 実機 - jetson orin nano - raspberry pi 4/5 開発環境 - Macbook m1 - docker 通信が沼... ROSJP Honda Katsuya

ROS 2 docker(Mac)通信検証

ROS 2 on docker (mac) macbook m4 (m1) MacOS 15.1 Docker Desktop ROSJP Honda Katsuya

ROS 2 on docker (mac) Pub/Sub通信 container <--> container（同一ホスト） container<-x-> Native(同一ホスト) docker内のみ通信可能 ROSJP Honda Katsuya

最近話題のpixi

Jazzyも出てた！ ros-jazzydesktopはまだ... ROSJP https://robostack.github.io/jazzy.html Honda Katsuya

• https://robostack.github.io/jazzy.html

最近話題のpixi 最近ROS 2 on macで話題のpixi コマンド一発でシミュレーションが動かせる ただ、引っかかるエラーは色々ある。 ROSJP Honda Katsuya

引っかかりポイントの紹介 ビルドチャレンジも！

rqtの設定 最初にrqtを起動するとgraphvizのエラーが出 てくる ROSJP Honda Katsuya

rqtの設定 対処法 graphvizの初期化をする。 ROSJP Honda Katsuya

ビルドチャレンジ ビルドを試したものはこの3つ ROSJP Honda Katsuya

• https://github.com/klintan/ros2_pcl_object_detection/blob/master/src/pcl_object_detection.cpp

引っかかりポイント rosdepは使用できません！！ ROSJP Honda Katsuya

引っかかりポイント 仮想環境外のPythonを検出してしまう python3.11より大きいと反応します pyenvのpythonには反応しません。 ROSJP Honda Katsuya

引っかかりポイント ビルドできた...? ROSJP Honda Katsuya

引っかかりポイント dyldエラーが出ます！！！ 動きませんでした！！！ _PyExc_RuntimeError ROSJP Honda Katsuya

引っかかりポイント dyldエラー ROSJP Honda Katsuya

まとめ 来年で終了してしまうがGazebo Classicは動く Navigation2も動く！ Rviz2で可視化する用途や簡単なデバック等 ならば十分に使用可能！ 何か大きなものを作ろうとすると バグを踏む可能性大 ROSJP Honda Katsuya