【ROS Japan UG #60】ROSCon 2025参加レポート

ROS Japan UG #60：ROSCon 2025参加レポート Oct. 27 - Oct. 29, in Republic of Singapore 株式会社サイバーエージェント AI Lab 吉村 康弘

自己紹介 吉村 康弘 | Yasuhiro Yoshimura 株式会社サイバーエージェント AI Lab Activity Understanding Team Research Engineer コンピュータビジョン、ロボティクスの研究に従事 OpenCVコントリビューター 2

01 ROSConの概要 Agenda 02 私の発表内容 03 気になった発表 3

01 ROSConの概要 4

ROSConとは ● ロボットソフトウェアプラットフォームであるROS(Robot Operating System) のカンファレンス ● 毎年開催され、全世界からROSの開発者が集まる ● 国別にローカル版のカンファレンスも開催されている ○ 例 ■ ■ ■ ROSCon JP、日本 ROSCon India、インド ROSCon China、中国 5

• https://www.ros.org/
• https://roscon.jp/
• https://www.rosconindia.in/
• https://www.roscon.cn/

開催地 ● 2026：Toronto, Canada ● 2025：Republic of Singapore ● 2024：Odense, Denmark ● 2023：New Orleans, Louisiana ● 2022：Kyoto, Japan 6

統計情報 ● 参加者は950+ ● 企業は354+、大学は66+ ● 51カ国以上から参加 ● Executive Committeeにソニー藤田さん 7

スポンサー ● Gold Sponsorだけでも15社！ https://roscon.ros.org/2025/#sponsors 8

• https://roscon.ros.org/2025/#sponsors

スポンサー ● ソニーさんがSilver Sponsor ○ ○ ● 内製ToFセンサを使ったデモ展示 他のセンサが苦手な細い障害物を検知できる AMDがLive Stream and Video Archive Sponsor ○ 日本開催イベントだとあまりこういうスポンサー形態ないかも 9

プログラム構成 ● 初日 ○ ○ ○ ● ワークショップ（有償） スポンサーワークショップ（無償） Birds of a Feather (BoF) 2、3日目 ○ ○ ○ 午前：1トラックセッション ランチ 午後：2トラックセッション https://roscon.ros.org/2025/#program 10

• https://roscon.ros.org/2025/#program

プロポーザル提出 ● HotCRP.comでApplication Domain、Talk summary、Purpose、Comparison with existing workなどをまとめたプロポーザルを提出 ● 講演内容（1分間）を録音した音声ファイルを提出（審査のみに使われる） ● HotCRP.comでレビューされ、採択可否、レビューコメントが届く 11

• https://hotcrp.com/

Lightning Talks ● オンサイト発表のみ ● 基本的には現地でフォームから申し込んで抽選 ○ ● そのため、発表できるかは運に左右される 今回からIn-advance Lightning Talksが追加された！ ○ ○ 事前審査され採択したら発表枠が確保される 今回、私はこの枠で発表することに 12

• https://discourse.openrobotics.org/t/roscon-2025-new-advanced-submission-lightning-talks-early-bird-tickets/49568

会場や周辺の雰囲気 ● 右図：ROSCon 2025集合写真 ● 参加者がめちゃくちゃ多い！ 比較用：ROSCon JP 2025集合写真 https://x.com/OpenRoboticsOrg/status/1983491225023095023 13

• https://x.com/OpenRoboticsOrg/status/1983491225023095023

会場や周辺の雰囲気 ● 大部屋だとスクリーン4つにスライドが映される ● 発表残り時間は足元のモニタに表示される 14

会場や周辺の雰囲気 ● 移動ロボットの展示が多め ● お昼休みに飛び込みでデモができる 15

会場や周辺の雰囲気 ● ランチはこんな感じ 16

会場や周辺の雰囲気 ● 発表中、パフォーマンスをしてもOKな自由な雰囲気。発表内容はしっかりしてい る。 https://x.com/hans_ojisan/status/1983110128699355382 https://x.com/takasehideki/status/1983382005195886687 17

• https://x.com/hans_ojisan/status/1983110128699355382
• https://x.com/takasehideki/status/1983382005195886687

イベント管理アプリ ● Whovaというイベントアプリで聴講管理、質問、ディスカッションができる ○ ● 質問するハードルが下がるのでよい取り組み！ 高瀬先生経由で「macOS上でROS 2動かしたい」謎コミュニティに召喚された 18

• https://whova.com/

02 私の発表内容 19

発表タイトル一覧 ● In-advance Lightning Talks：Building a simulator environment using mesh data of 3D Scan Application https://x.com/tks/status/1983021240450416995 20

• https://www.docswell.com/s/dandelion1124/5VMNQX-2025-10-30-131639
• https://x.com/tks/status/1983021240450416995

Building a simulator environment using mesh data of 3D Scan Application ● 目的：ロボット開発向けのシミュレーション環境を簡単に作りたい！ ○ 3Dスキャンアプリのデータを使って3D CADの知識がなくてもシミュレーション環境を作れるようにした

Building a simulator environment using mesh data of 3D Scan Application ● 目的：ロボット開発向けのシミュレーション環境を簡単に作りたい！ ○ 3Dスキャンアプリのデータを使って3D CADの知識がなくてもシミュレーション環境を作れるようにした https://www.youtube.com/watch?v=x92R9y_1isM

• https://www.youtube.com/watch?v=x92R9y_1isM

03 気になった発表やデモの紹介 23

Our Ten Most Common ROS Questions Answered：スライド ● ROS 2を使ったソフトウェア開発をする人は必読 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● 各種ポータルサイト よい回答が得られるための質問の仕方 ROS 2パッケージの探し方 ROS 2パッケージのリリース方法 コントリビューションのやり方 REPについて etc… 有志が和訳版を作ってくれている 24

• https://bit.ly/ROS-TOP-TEN
• https://docs.google.com/presentation/d/1zvljdCAekllbpGqJNzjZwXYn6kEyEvSLxpUjy9q3DdQ/edit

Cloudini: The Pointcloud Compression Library That You Missed in Your Life：リポジトリ ● 発表者 ○ ● PlotJuggler、BehaviorTree.CPP、Bonxaiの作者 背景 ○ ○ 点群データを記録するとサイズが大きくなりやすい 巨大になったファイルをダウンロードしたくない ■ ダウンロードに時間が掛かる ■ ストレージも圧迫する 25

• https://github.com/facontidavide/cloudini
• https://plotjuggler.io/
• https://www.behaviortree.dev/
• https://github.com/facontidavide/Bonxai

Cloudini: The Pointcloud Compression Library That You Missed in Your Life：リポジトリ ● 目的 ○ 点群データをコンパクトに圧縮したい 26

• https://github.com/facontidavide/cloudini

Cloudini: The Pointcloud Compression Library That You Missed in Your Life：リポジトリ ● Foxgloveサポート ○ https://foxglove.dev/blog/use-cloudini-to-visualize-compressed-point -clouds-in-foxglove 27

• https://github.com/facontidavide/cloudini
• https://foxglove.dev/blog/use-cloudini-to-visualize-compressed-point-clouds-in-foxglove

Cloudini: The Pointcloud Compression Library That You Missed in Your Life：リポジトリ ● Google Dracoと比べてどうなの？ ○ ○ DracoのSEQUENTIALモードと比べてCloudiniの方が高速！ DracoのKD_TREEモードは圧縮前の点群順序が保持されないが、Cloudiniは 点群順序が保持される 28

• https://github.com/facontidavide/cloudini
• https://github.com/google/draco

Cloudini: The Pointcloud Compression Library That You Missed in Your Life：リポジトリ ● どうやった ○ データ構造を見直して無駄なデータを削る 29

• https://github.com/facontidavide/cloudini

Cloudini: The Pointcloud Compression Library That You Missed in Your Life：リポジトリ ● どうやった ○ 以下のロジックでエンコードする ■ ということはlossy（非可逆） ■ ただ、アルゴリズムの前処理でダウンサンプリングすることが多いた め、それに比べて大きな問題にならない 30

• https://github.com/facontidavide/cloudini

Solving ROS Package Management With Pixi and Robostack ● 背景 ○ ○ ● ROS 2のサポートはUbuntu以外手薄 そのため、Windows、macOSユーザーはなかなか手を出せない 目的 ○ pixi（マルチプラットフォーム対応のパッケージ管理システム）でROS 2を 使えるようにして環境構築のハードルを下げたい！ 31

• https://pixi.sh/dev/

Solving ROS Package Management With Pixi and Robostack ● いろんなコミュニティで採用されている 32

Solving ROS Package Management With Pixi and Robostack ● パッケージインストール ○ ○ pixi addコマンドで各種パッケージをインストールできる pixi上でインストールするCUDAもバージョン指定できる 33

所感 ● 参加者層 ○ ● IROS 2025は中国からの参加者が多いと聞いていたが、ROSCon 2025は案 外そうでもなかった ■ ROSCon Chinaが近かったから？ ヒューマノイドロボットを使った展示、セッションは思ったよりも少なかった ○ ○ 輸送が大変だから？ ヒューマノイド使った開発でROS使っている人が少ないから？ 34

所感 ● 運営 ○ ROSCon JPに比べてスポンサー費用が高めに設定されているらしく、か つ、スポンサー数も多いので、配信や専用アプリ開発など力が入っている 35

来年のROSCon 2026は？ ● カナダのトロントで開催！ https://x.com/rosconjp/status/1983483669009551376 36

• https://x.com/rosconjp/status/1983483669009551376

余談 ● チャンギ国際空港でWHILLの電動車椅子が稼働 ● シンガポールのチャンギ国際空港はロボット実証実験に協力的らしく、ロボット 実験が多く行われていた 37