CI/CD Team Introduction

TIER IV CI/CD Team

CI/CD Team

TIER IV Contents 01 About Our Team 02 What We Do 03 Our Challenges 04 Technology Stack

About Our Team 01

TIER IV 課題と解決策 自動運転のテストにおいて、全ての状況を実車を用 いてテストすることは現実的ではない 雨や雪が降っている状況や、事故一歩手前の状況 安全性確保が難しい状況 費用が高い状況 シミュレーションの空間で車両を走行させたい 特殊なケースのテストが可能になる 実車を用いるより素早く多くの状況をテストすること が可能になる 安全性を向上させる 費用を抑える

TIER IV 課題と解決策 複雑なシステム構造 自動運転システムは多くのコンポーネントが複雑に 絡み合っており、それらを拡張性と信頼性を高く保 ちながら運用・評価・更新する必要がある DevOpsの重要性 開発からテスト、運用までの一連のプロセスを効率 化し、迅速な改善や新機能の追加を可能にするた めに、継続的な統合と提供を支える開発運用が不 可欠である 開発プロセスのサポート DevOpsは、運行設計領域（ ODD）、車両の種類、目 的に応じたシステム設計から始まり、シミュレーショ ンツールを用いたシステムテスト、リスクアセスメント を経た実際の車両走行までのプロセスを支援する

TIER IV Web.Autoの概要 SIMULATION Build CI/CD PIPELINE 自動運転ログからのリアルなイベントの再生成やシナリオベー スのシミュレーションおよび仮想センサーを利用したシミュレー ション Development 自動運転ソフトウェアのビルドとシミュレーションによる膨大な テストケースの実行をサポートするクラウド基盤およびシナリ オやマップの編集ツール Test Dataset, ML Models Maps, Scenarios Autonomous Driving Dev. Cycle Vehicle Data Firmware Images FLEET MANAGEMENT 自動運転車両の管理およびスケ ジューリング、データの事後分 析、OTAアップデート Data Collection DATA MANAGEMENT 自動運転車両からの効率的なデータ収 集と管理および学習やテストのための データ検索 Deployment Operation CI/CD Team REMOTE OPERATION 遠隔からの運転、車両状態のモニタリン グ

TIER IV 自動運転に向けたCI/CD 自動運転システムにおけるCI/CD （継続的インテグ レーション／継続的デリバリー）パイプラインを構築 し、自動運転システムの安全性と信頼性を確保する 自動運転ソフトウェアの継続的な自動テスト 新しくリリースされた自動運転ソフトウェアの継続的 な提供

TIER IV About Us Tech Blog ティアフォーにおけるシミュ レーションを用いたCIの取 り組み Presentation 自動運転の評価を支える Hybrid Cloudテストパイプ ライン 自動運転システムの CI/CDとは？Webシステ ムとの違いってなんだ CI/CD Team Our People ティアフォーは自動運転シ ステムをどう評価している か 自動運転ソフトウェア 特化型・シミュレーション実 行基盤「Evaluator」開発の 裏側 自動運転システムの評価 に欠かせない、クラウド評 価基盤と実機評価基盤 ティアフォーのエンジニア がアーキテクチャを解説

TIER IV Team Objectives 自動運転サービスのCI/CD パイプラインを構築 し、継続的な統合と提供を実現する 自動運転サービスの評価基盤の開発・運用を行 い、開発効率と品質向上を目指す 自動運転サービスの評価基盤の信頼性と拡張 性を確保し、サービスを支える堅固なプラット フォームを構築する

TIER IV Team Culture チームメンバー同士が協力し合い、支え合い、尊 重し合いながら、共に学び成長する ウェブ技術と自動運転技術の両方に積極的に取 り組む 自動運転サービスを支える評価基盤に必要な世 界観を自身で考え行動する 自動運転システムの利用者（開発者）のニーズ を常に把握し、積極的にコミュニケーションを取り ながら、効果的な機能を提供する

TIER IV CI/CDチームの特徴 自動運転向けCI/CDパイプラインの構築 安定性、信頼性、拡張性のあるプラットフォーム の開発 並列シミュレーションの実行 チームを横断した協力 難易度の高い開発プロジェクトの主導 高度な技術的問題の解決

What We Do 02

TIER IV テストシナリオの作成・管理 テストシナリオとは自動運転ソフトウェアの実行 に必要な評価条件、指標、および関連データを 定義し、それらを組み合わせたもの テストシナリオ作成・管理ツールであるScenario EditorをCI/CDチームが提供している Scenario Editorで、自動運転ソフトウェアの評価 に用いるシミュレーターが読み込むテストシナリ オをGUIで誰でも簡単に作成・管理できる CI/CD Team

TIER IV Scenario Editorの特徴 テストシナリオファイルの読み込みと出力 複数のテストシナリオの種類のサポート 地図データの読み込み 地図の3D表示による座標編集 YAMLのテキストエディターでの直接編集 編集中のテストシナリオの即時動作確認のサポート

TIER IV 自動運転ソフトウェアの評価 自動運転ソフトウェアの評価ツールである Evaluatorを使用すると、クラウド上のコンピュー ティングリソースを使用し、ファームウェアのビルド と大量のシミュレーションの実行が可能。 ビルドしたファームウェアは評価結果に紐づけて 管理され、Web.AutoのFMS（Fleet Management System）と連携することで、FMSで管理されている 車両にOTAアップデートすることができる。 CI/CD Team

TIER IV Evaluatorの特徴 膨大な数のシミュレーションを実行 複数のシミュレーターをサポート 組み合わせ自由なランタイムタイプ シナリオの管理 Scenario Editorとの結合 CLIによるローカルでのシミュレーションの実行 ファームウェアのビルドと配信 GitOpsのサポート CI/CD Team

TIER IV アーキテクチャー Application Layer CI/CD Auth Web.Auto Console TIRE IV Account Scenario Editor Evaluator Core Layer ML Model Platform Maps Platform Scenario Store Vehicle Evaluations Vehicle Catalog Web.Auto Auth FMS Platform On-demand Play Compuring Layer Firmware Registry Simulation Clusters wasim wasim Cluster Runner EKS Cluster Runner Self-hosted Enbironment CI/CD Team OTA Driver

Our Challenges 03

TIER IV 安定性と拡張性 現在、評価システムでは同時に数千のシミュ レーションが行われており、1ヶ月で合計4万時間 ほどの実行時間に達している 評価需要は年間で倍近く増加している 評価需要がさらに増加していく中で、システムの 安定性と拡張性を確保することがより一層難しく なる

TIER IV 評価結果一致性のアプローチ 同じ環境であっても、百を超えるプロセスが同期 して動作する（場合によっては異なるコンピュー ティングリソース上で動作する）自動運転システ ムのシミュレーション結果の再現性を確保するの は困難 エッジやクラウドなど、さまざまなコンピューティン グ環境で実行される自動運転システムの環境一 致性を確保するアプローチを採用

TIER IV 評価結果の可視化 テストシナリオの種類やテスト方法などによって、 評価結果の可視化に対するニーズが異なる 利用者にとって有意義な指標を特定し可視化す る

Technology Stack 04

TIER IV Technology Stack Back end Go Infrastructure Front end Python TypeScript React Logging/Monitoring Datadog CI/CD Team Sentry Three.js

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