Roller485unit２輪倒立振子型ロボット

Roller485 Unit ２輪倒立振子型ロボット 簡単に作れて楽しい！ Copyright こうへい ロボットの構成 配線 制御 姿勢推定 ATOMS3 リチウムポリマーバッテリー ATOMS3Joystick フレームは3Dプリンタで印刷したものを用いています が、廃品や１００均等で手に入るような物に両面テープ で貼り付けるだけでも出来上がると思います。タイヤは 模型屋で簡単に買えるので買った方が楽かも Grovr端子 Grovr端子 Grovr端子 Roller485 Unit Grovrケーブル タミヤナロータ イヤセット キーデバイス Roller485 Unitの特徴 以下の３つのモードで制御可能 １）速度制御 ２）位置制御 ３）電流制御 ４）エンコーダモード ブラシレスモータと制御装置が一体となっています。 作ろうと思うと結構大変です。今すぐ、ロボットのア クチエータになる。ものづくりの敷居が下がる！ 7.4Vリチウムポリマー電池 Groveケーブル T型ディーンプラグ 配線はGroveケーブルをY字状に分岐 したものを作りATOMS3とRoller485の Grove端子を使って接続します。 電源は電池から２分岐した電源ケー ブルを作り、オレンジ色のねじ止め 式端子を使ってRollerに配電する。 Rollerに配電した電源はGroveコネク タを通じてATOMS3に給電される。 倒れないようにロボットの傾きを検知しなければなりません。 ATOMS3には加速度計とジャイロが内蔵されたIMU （MPU6886）が内蔵されています。IMUを使うと姿勢を求め ることができます。 姿勢推定はMadgwick Filterを使います。Madgwick Filter はArduinoのライブラリとして提供されています。Madgwick Filter使用上の注意としてはbetaパラメータを適切に設定する こと。betaは0にすると姿勢をジャイロの積分だけで求めます。 0より大きくすると加速度計を使って重力加速度の方向から 姿勢を求めた結果も使う様になります。betaの値は試行錯誤 が必要です。加えて更新周期のパラメータもあるので実際の 更新周期に合わせて設定する必要があります。 姿勢と移動の制御 u ＝ f1＊傾き + f2＊傾く速度 err = 目標Yaw角速度 ー Yaw角速度 u_yaw = k_yaw ＊err v = 前進後進指令入力＊k_in 右モータ電流目標＝u + v – u_yaw 左モータ電流目標＝u + v + u_yaw f1, f2, k_yaw, k_inが調整すべき制御ゲイン（パラメータ）と なり、試行錯誤が必要です。±の符号も自分のロボットに合 わせて変えてください。目標Yaw角速度と前進後進指令入力 はコントローラのスティック角（−１~１）です。 サンプルコードGitHubレポジトリ