猫の日開催！ねこIoTLT vol.9(Spresense猫モーラー)

猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 猫も参加するLT会 【Spresense 猫モーラー 】 2024/2/22 ＠juraruming & りく

目次 自己紹介 つくったもの 参考資料 2

猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 自己紹介 名前: りく 年齢: 7才 性別: おとこの子 好きなおもちゃ: じゃらし 好きなおやつ: ちゅるビ〜、 ねこ福、チュール 3

猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 自己紹介 名前: 阿部 耕二（あべ こうじ） 医療機器の組込みソフトウェア開発。C言語。 趣味: 宇宙開発（リーマンサットプロジェクト広報メンバー） LAPRAS ポートフォリオ : https://lapras.com/public/k-abe X （ Twitter ） : @juraruming 4

• https://www.rymansat.com/
• https://lapras.com/public/k-abe

猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 つくったもの 猫モーラー を つくった。 micro:bit や M5Stack でつく る ネコと楽しむ 電子ニ ャン工作に掲載のモーラー を参考にした。 製作詳細記事はelchikaの記 事を参照 Spresense 5

• https://shop.rutles.net/?pid=176719621
• https://elchika.com/article/8fe1b130-163d-480d-9b82-f01a6026fc42/

猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 ローバー部分について オープンソースのローバーを流用 Spresense-microROS-Seminar: https://github.com/TE-YoshinoriOota/Spresense-microROSSeminar 出版 トランジスタ技術2023年4月号で紹介されていたローバー 左右のDCモーターをPWM制御で駆動する エンコーダーで速度を算出する CQ 6

• https://github.com/TE-YoshinoriOota/Spresense-microROS-Seminar

猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 Spresense 配線図: Spresense と micro-ROS で はじめるロボットプログラ ミング.pdf p56より 7

• https://github.com/TE-YoshinoriOota/Spresense-microROS-Seminar/blob/main/Documents/Spresense とmicro-ROS ではじめるロボットプログラミング.pdf

猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 技術的なこと メインコア、サブコア1つのマルチコア構成 サブコアでモーター駆動パラメータをランダムに生成 移動スピード -1.0〜1.0(m/s)（0 <= 1は前進、-1 <= 0は後進） 移動方向 前進・後進（0）、右回り（-1）、左回り（1） メインコアはモーター駆動パラメータでモーターを駆動する 8

猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 成果物 Spresense 猫モーラー のソースコード GitHub: 動画 https://github.com/grace2riku/cat_moeller_spresense https://www.youtube.com/shorts/9DEYoG3bVgM 9

• https://github.com/grace2riku/cat_moeller_spresense
• https://www.youtube.com/shorts/9DEYoG3bVgM

猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 今後の課題 ２との接続 参考資料Spresense とmicro-ROS ではじめるロボットプログラミン グ.pdfのp68以降はROS2と接続し各種動作を確認している。 Spresense 猫モーラーを ROS2 と接続してみたい。 IoT LT なのにネット接続の要素技術を現段階では使っていない ROS 10

• https://github.com/TE-YoshinoriOota/Spresense-microROS-Seminar/blob/main/Documents/Spresense とmicro-ROS ではじめるロボットプログラミング.pdf

猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 参考資料 やM5Stackでつくる ネコと楽しむ 電子ニャン工作 今回のモーラーは【第１章 ネコわくわく 電子おもちゃ編 -> ネコ モーラーで遊んでほしい！】を参考にした 2. Spresense と micro-ROS ではじめるロボットプログラミング .pdf 1. micro:bit 11

• https://shop.rutles.net/?pid=176719621
• https://github.com/TE-YoshinoriOota/Spresense-microROS-Seminar/blob/main/Documents/Spresense とmicro-ROS ではじめるロボットプログラミング.pdf

猫の日開催！ ねこIoTLT vol.9 ご清聴ありがとうございました 12