自動運転サービスとIoTの活用

自動運転サービスと IoTの活用 Tier IV, Inc. 技術本部 小日向 弘幸

概要 ● 会社紹介 ● 配車サービスにおけるIoT活用事例 ● OTA

自己紹介 ● Tier IV 技術本部 ○ 小日向 弘幸 (おびなた ひろゆき) ● 略歴 ○ ゲームコンソールのプラットフォームセキュリティ ■ PS3はひどい目に会いました ○ 医療系スタートアップ ○ Tier IV 2019/11~ ■ OTA, 車両セキュリティを担当

株式会社ティアフォー (Tier IV, Inc.) ● 自動運転ソフトウェア開発 (Autoware*) ● 自動運転技術を活用した物流サービスの開発 ● 近距離低速自動運転サービスの開発 * Autowareは、The Autoware Foundationの商標です

Autoware

Autoware

配車サービスにおけるIoT活用事例

様々なデータ通信 ● 車両 => FMS (配車管理システム) ○ 車両状態(走行準備完了, 走行中, ..), 速度, バッテリー残量, 位置情報, .. ● FMS => 車両 ○ 経路情報(走行する軌道情報), 車両操作コマンド(発車, ..)

AWS IoTの活用 vehicle_idごとシャード 処理をある程度まとめる VPC IoT topic vehicle_idごとLambda IoT Rules 車両状態の変化で呼び出し Kinessis Data Stream IoT Greengrass Lambda Fargate 車両操作コマンド

データの保持 CloudWatch(cron) Lambda 走行完了eventで走行距離を Athenaで取得(地理空間クエリ) 走行データ(位置情報)をS3に 保存 IoT Rules Kinesis Data Firehose DynaboDB Lambda 走行距離情報 Athena S3 API Gateway

Autoware Drive (遠隔運転の取り組み)

Autoware Drive (遠隔運転の取り組み) ● 安定・高速な通信が必要 ● 映像 ○ WebRTC SFU ● 制御コマンド ○ Websocket + AWS IoT (MQTT) ○ QUIC(検討評価中) ● AWS Wavelength ○ 今後評価を予定している

OTA

RoboMaker OTA ● Autowareは ROS ● colcon bundle ○ colcon (=ROS build system) plugin ○ ROS と Autoware 環境を依存に従いパッケージング ● AWS RoboMaker ○ ロボット(=車両)管理 ○ colcon bundleパッケージをOTA

RoboMaker OTA ● RoboMaker OTA はすぐに使えて便利だが.. ● カスタマイズ ○ ○ ○ ○ アトミック更新 ローカルに複数バージョンを保持 差分更新 .. は現状難しい

OTA with IoT Jobs ● AWS IoT Jobsによる ROS & Autoware OTA ○ RoboMakerより実装は増えるがその分自分でカスタマイズできる ● 現状困っているのは Autoware の外のデータの管理 ○ パラメータ, 地図データなど

差分OTA ● version1を常に保存 ○ あとはすべて差分で配信 ● シーケンス ver2 delta deleted file list modified file1 modified file2 modified file3 ... ver1 2. delete 1. copy 3. overwrite ver2 4. move ver3 delta deleted file list modified file1 modified file2 modified file3 ... 5. delete ver3 6. overwrite

Local Lambda OTA with Greengrass ● Greengrass でLambdaをdeployするだけ

今後の展望 ● プログラム・設定情報・データを素早く更新 ○ kernel/libraryのOTA ■ Lambda OTA, ROS & Autoware OTA含めると更新方法に 様々なやり方があるのでうまく管理したい ○ 実行環境の統一 ● 品質・安全への取り組み強化 ○ テスト環境の整備・自動化