自動運転AIチャレンジ2024交流会

TIER IV 自動運転AIチャレンジ2024交流会: 06 / 21 / 2024 オープンソースと オープンコミュニティで 実現する自動運転社会

TIER IV 01 / 自動運転AIチャレンジのこれまで 02 / 自動運転AIチャレンジ 2024 目次 03 / 自動運転ソフトウェアAutoware 04 / 自動運転シミュレーターAWSIM 05 / 競技会参加手順 2

TIER IV 近藤 豊 仕事 個人活動 • • • • • • 2024/04~ TIER IVエンジニア 2021/11~ Preferred Roboticsマネージャ 2018/05~ Preferred Networksエンジニア 2013/04~ カワダロボティクス主任 2013/03 博士（工学） • • • • • 著書「ROS 2ではじめよう 次世代 ロボットプログラミング」 ROSConプログラム委員 ROSCon JP実行委員 ROS Japan Users Group元主宰 NVIDIA Jetson Influencer 多摩美TCL5期修了 3

TIER IV 自動運転AIチャレンジの これまで 01 4

TIER IV 自動運転の意義 交通事故 の削減 https://www.veryicon.com/ 交通渋滞 の緩和 効率的な 物流 移動の 自由度向上 時間の 有効活用 5

• https://www.veryicon.com/

TIER IV 自動運転実現の困難さ 技術的 課題 https://www.veryicon.com/ インフラ 整備 法規制 倫理的 問題 サイバー セキュリティ 6

• https://www.veryicon.com/

TIER IV 自動運転AIチャレンジ プラチナスポンサー 新たな技術領域において、自動車業界 を牽引する技術者の発掘育成のための 取り組み 技術者、研究者、学生などのチャレン ジの場 • 主催：公益社団法人自動車技術会 • 特別協賛：ティアフォー 7

2019年 2021年 TIER IV 2020年 2022年 8

TIER IV 2023年 9

TIER IV 自動運転AIチャレンジ2024 02 10

TIER IV 自動運転AIチャレンジ2024 今年度は約半年にわたる期間にて実施 技術のコンペティションとエンターテインメント性の双方を重視した大会を開催 • • • 決勝会場：シティサーキット東京ベイ（運営：株式会社トムス） ハードウェア：EVレーシングカート 参加方式：チャレンジクラスとアドバンストクラス https://youtu.be/GsuCUoNrMDM 11

• https://youtu.be/GsuCUoNrMDM

TIER IV チャレンジクラス アドバンストクラス 誰でも参加可能で、初めて自動運転に 触れる方にも参加しやすいクラス シミュレーションを利用する予選から 参加し、予選の成績によって準決勝以 上へ出場 主に過去大会の優秀成績者を想定した 上級者向けのクラス 実車両を利用する機会を多く与えられ、 より高度な自動運転走行に挑戦 • 予選：シミュレーション • 決勝：実車両 • 予選：免除 • 決勝：実車両 12

TIER IV 予選（チャレンジクラスのみ） デジタルツイン指向の コースを用いたシミュ レーションで実施 13

TIER IV 準決勝・決勝 大人向け屋外EVレー シングカートを自動運 転対応に特別改造した 実車両で実施 14

TIER IV 自動運転に必要な技術 地図作成 センシング 知覚処理 車両制御 自己位置推定 経路計画 経路追従 障害物回避 https://www.veryicon.com/ 15

• https://www.veryicon.com/

TIER IV 自動運転ソフトウェア Autoware 03 16

TIER IV Autoware AutowareはLinuxとROS 2をベースとした世界初の自動運転OSS https://github.com/autowarefoundation/autoware 2024年6月現在 30+ 20+ 500+ VEHICLES COUNTRIES COMPANIES 17

• https://github.com/autowarefoundation/autoware

TIER IV The Autoware Foundation 2018年12月、グローバル規模でのAutowareの開発加速・ 普及促進を目指す業界団体The Autoware Foundation (AWF) を設立 2024年6月現在 18

TIER IV AWFプラチナメンバー 2024年6月現在 19

TIER IV マイクロオートノミー アーキテクチャ 20

TIER IV

TIER IV ティアフォーによる実社会適用事例 https://tier4.jp/media/ 2024年1月から5月のみ転載 22

• https://tier4.jp/media/

TIER IV 石川県小松市で自動運転バスの通年運行を開始

TIER IV 戦いの道具は揃った？ 🧑💻👩💻 競技者の皆様 車両 EVレーシングカート 自動運転ソフトウェア Autoware 24

TIER IV 自動運転シミュレーター AWSIM 04 25

TIER IV AWSIM 実車両で使っているAutowareの入出力をそのまま使用できるシミュレーター 各種センサーや車両の特性を精確にシミュレーション https://github.com/tier4/AWSIM センサー出力 制御入力 AWSIM Autoware 26

• https://github.com/tier4/AWSIM

TIER IV 27

TIER IV AWSIMの構成要素 車両 センサー 環境 • • • • • • • 西新宿の3Dモデルを サンプル提供 • Mesh2Pcdによる点 群出力 • 信号を再現 • • 2輪ベースモデル マスバネダンパ系による 姿勢変化 オートマチックギア ウインカ、ライト対応 LiDAR カメラ IMU GNSS 28

TIER IV 自動運転シミュレーション 車両、センサー、交通、走行環境などを再現し、Autowareを使った自動運転 をシミュレーション Autowareのプログラムをフルスタックにテスト可能 29

TIER IV センサー構成検討 LiDAR、カメラなどの視野角をシミュレーションで検証 ROS 2でPointCloud2やImageのトピックが出力されるので、実際の処理の動作 確認も可能 30

TIER IV 機械学習データ生成 シミュレーション内で物体検出のラベル付けを行い、学習データに応用 時間・コスト・危険性の観点から難しい様々な状況の学習データを取得可能 31

TIER IV 戦いの道具は揃った！ 🧑💻👩💻 競技者の皆様 車両 EVレーシングカート 自動運転シミュレーター AWSIM 自動運転ソフトウェア Autoware 32

TIER IV 自動運転AIチャレンジ2024 競技手順 05 33

TIER IV 環境構築 Ubuntu 22.04とDockerをインストールした PCをご用意ください チュートリアルサイトに詳細なセットアップ 手順があります 推奨PC環境 • • • CPU：Intel Core i5以上 メモリ：8GB以上 SSD：60GB以上 • GPU：不問 34

• https://automotiveaichallenge.github.io/aichallenge-documentation-2024/getting-started.html

TIER IV サンプルコード Autoware-Microを使う場合 一からプログラミングする場合 コースを1周できるようにパラメータ調整 したサンプルコードを利用 Autowareをほとんど使わず、経路追従、 障害物回避をプログラミング • • • • サンプルコード 車両インタフェース 速度計画 障害物回避 35

• https://github.com/AutomotiveAIChallenge/aichallenge-2024/tree/main/aichallenge/workspace/src/aichallenge_submit
• https://automotiveaichallenge.github.io/aichallenge-documentation-2024/course/vehicle.html
• https://automotiveaichallenge.github.io/aichallenge-documentation-2024/course/velocity_planning.html
• https://automotiveaichallenge.github.io/aichallenge-documentation-2024/course/perception.html

TIER IV Autoware構成図 36

TIER IV Autoware-Micro構成図 37

TIER IV クラウドシミュレーション チャレンジクラスはソースコードをクラウドにアップロードし、クラウド上で走行 実施期間中は何度でもレース計測が可能 他チームの走行記録も閲覧可能 最終的に、実施期間中の上位3チームが入賞 38

TIER IV 障害物回避とピットイン 本番ではコース上に障害物がランダム設置され、当たると最大速度が低下 特定の位置に数秒間ピットインすると最大速度が回復 ※画面は開発中のものです 39

TIER IV 賞金 特別賞 トーナメント賞 チャレンジクラス 予選 🥇 🥈 🥉 決勝 アドバンスト クラス ①コミュニティ貢献賞・広報賞 • 目的：この賞はコミュニティでの活動 や広報活動を奨励、評価 • 方法：SNSでの活動、及びイベントの 開催を総合的に加味し、表彰者を決定 • 賞金：合計 40万円 5万円 10万円 10万円 3万円 5万円 5万円 ②プレゼンテーション賞 • 目的：表彰式にて行われるプレゼンテ ーションをより発展的なものにするた め、複数の軸から評価 • 方法：プレゼンテーションは、参加者 から募集 2万円 3万円 3万円 • 賞金：合計 30万円 40

TIER IV 参加登録 自動運転AIチャレンジ2024にぜひ参加 登録してください • 応募フォーム ご質問などは専用Slackワークスペース でもお受けします • Slack招待リンク 41

• https://docs.google.com/forms/d/e/1FAIpQLSc0xFCrNS_J5Bl2g2RIZ694B5p9vOhlav9hrwgumtBrQuQ0RQ/viewform
• https://join.slack.com/t/jsae-aichallenge/shared_invite/zt-2l63fqqqt-YsEonznVemd9xw5lCmtBcg

TIER IV 06 / 18 / 2024 求む、挑戦者