Pythonでルンバをペットにする闇の技術

Pythonでルンバをペットにする闇の技術 PyCon mini Shizuoka 2021 からあげ @karaage0703

「お前 誰よ」 名前：からあげ（本名は内緒） 職業：闇のエンジニア https://karaage.hatenadiary.jp @karaage0703 karaage0703 ブログ、各種SNSで情報発信しています

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著書 2021/01/08発売 2021/04/21 改訂版発売 寄稿・協力多数（ラズパイマガジン・日経Linux…）

AIロボット戦国時代 からあげを盛り付けるロボット（アールティ様） https://rt-net.jp/service/foodly/ より引用

• https://rt-net.jp/service/foodly/

個人でも作ってみたい Raspberry Pi Mouse（アールティ） 約9万円 myCobot（Elephant Robotics） 約9万円 個人でも手に入るロボット出てきたけど 手軽に始めるにはまだ少し高い

そこで… ルンバ！

ルンバのよいところ ・安い（4万円以下） ・入手性が良い ・掃除もできる 実はハックしやすいロボット！

注意 ルンバのハックに関してメーカーは推奨も保証も していません、自己責任でお楽しみください

ルンバのハック方法 仕様が公開されているシリアルインターフェースがある （ルンバ 500/600/700/800シリーズ）

ルンバのハック方法 USBシリアル変換アダプタを繋いでください

ルンバのハック方法 ラズパイとバッテリー載せたらできあがり！ 詳しくはブログ記事参照ください https://karaage.hatenadiary.jp/entry/2017/05/12/073000

• https://karaage.hatenadiary.jp/entry/2017/05/12/073000

ルンバのハック方法 自作基板を作るとよりコンパクトになるのでおすすめ https://karaage.hatenadiary.jp/entry/2019/11/06/073000

• https://karaage.hatenadiary.jp/entry/2019/11/06/073000

ルンバを制御できるソフトウェア https://github.com/AtsushiSakai/PyRoombaAdapter https://github.com/AutonomyLab/create_robot Atsushi Sakaiさん作 PyRoombaAdapter ROS + create_robotパッケージ 今回はPythonで手軽に動かせる PyRoombaAdapterを使う

• https://github.com/AtsushiSakai/PyRoombaAdapter
• https://github.com/AutonomyLab/create_robot

ルンバをペットにしよう VNC接続 ・PyRoombaAdapter ・pygame https://qiita.com/karaage0703/items/9650e7aeceb6e1b81612 https://github.com/karaage0703/PiRoombaBoard

• https://qiita.com/karaage0703/items/9650e7aeceb6e1b81612
• https://github.com/karaage0703/PiRoombaBoard

ネコと遊ぶルンバ

AIでさらに賢くしてみよう 部屋の中を掃除しながら 教師データを集める （ラズパイカメラで撮影） 集めた画像にラベル付け （進む or 止まる）

AIの学習とプログラム 詳しくは書籍参照ください コードは書籍のGitHubリポジトリで公開しています

AIによりペット化したルンバ

まとめ ・Pythonでルンバのハックはできる！ ・ペット化したルンバの可能性は無限大！

ご静聴 ありがとうございました