hakoniwa-drone-palateau
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October 24, 25
スライド概要
PLATEAU LT 09 発表資料：https://asciistartup.connpass.com/event/370423/
都市をまるごと再現する「PLATEAU」の3D都市モデルを活用し、
シミュレーション環境「箱庭ドローン」で渋谷上空をドローン飛行させました。
現実では法規制やコストの壁が立ちはだかりますが、
仮想空間なら“安全な箱の中で自由に飛ばせる”──。
本LTでは、
・PLATEAUの3D都市モデルをUnityに導入
・PX4と箱庭ドローンによるリアルな飛行挙動
・ビル群との衝突検知や制御連携
を実演します。
次のステップは「都市に風を吹かせる」環境シミュレーション。
デジタルツイン上でのドローン教育・研究の未来を描きます。
TOPPERS／箱庭WG活動でUnityやらAthrillやらmROSやら触ってます。 最近は仕事の関係でWeb系の技術に注力しつつ、箱庭への転用を模索しています。 2023年8月1日：合同会社箱庭ラボに移動しました
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各ページのテキスト
安全な箱の中で、 渋谷上空・ドローン飛行 〜 PLATEAU × Hakoniwa Drone Simulator で、都市をドローン飛行〜 合同会社箱庭ラボ CTO 森崇
自己紹介 • 森 崇(もり たかし) • 所属：合同会社箱庭ラボ • 職歴/専門分野 • Linuxファイルシステム/カーネル周りのお仕事(10年) • 組込みRTOS/ROS周りのお仕事(10年) • 新規ビジネス向けWebシステム開発(２年) • 箱庭開発を本格的に開始（3年目） • TOPPERS/箱庭WG参加・開発(7年) • 組込みソフト/マイコンシミュレータ担当 • 箱庭コア機能担当 • 物理シミュレーション/ビジュアライズ • その他いろいろ Athrill
3 なぜ渋谷？ • ビル街！ • いつも下から見てますよね。 • 上空にとびたって眺めてみたい。
なぜドローン？ • 自由に飛び回れる！ • なにより楽しい！
ドローンを飛ばすには？ Hardware Firmware Pixhawk Ground Station
PX4とは何ものか？ • ドローンを制御するためのファームウェア • 動作環境 • POSIX準拠のOS • NuttX OS（組み込み向け） • Linux、MacOS（シミュレータ向け）
QGroundControlとは何者か？ • ドローンの地上局システム用のアプリケーション • 動作環境 • Windows • Linux • MacOS
でも、、ドローンは簡単に飛ばせない できる/できない 安全上のリスク 法規制 飛ばせる場所 航空法 電波法 時間・天候 8
具体的には？ • 訓練場所・費用関連 • 「資格取得だけで27万円〜80万円」 • 「ドローン1機あたり50万円〜200万円」 (産業利用の場合) • 「屋外訓練場確保に月額10〜30万円」 (一般的な訓練場レンタル費用) • 安全上のリスク関連 • 「事故報告義務違反で罰金30万円以下」 • 「人身事故時の損害賠償は数千万円規模」 • 法規制対応関連 • 「飛行申請手続きに2〜4週間」 - 国交省申請の標準期間 • 「法規制確認に専門知識必要」 - 航空法、電波法の複雑さ • 「小型無人機等飛行禁止法」- 違反時は警察対応・刑事罰の可能性あり 9
箱庭ドローンとは？ ドローンシミュレータです。 安全な箱の中で自由に飛ばせる 10
さらに、PLATEAU連携可能！Unityの世界へ PLATEAUの渋谷モデルをUnityに読み込み、Hakoniwa Droneの制御座標と同期
設定はこんだけ。 箱庭ドローンのコンフィグファイル 12
渋谷上空・ドローン飛行！ 上空100mまで浮上し、いろいろ移動してみた https://www.youtube.com/watch?v=ul-4U-uLlk8
ドローン飛行でのPLATEAUの素晴らしさ 通常のドローンの遠隔操縦では、2Dマップ上でしか飛ばせません。 3Dマップ上でビルとの衝突も シミュレーションできるようになる！ 14
今後の展望 次は、都市に“風”を吹かせます！ その環境でもちゃんと動くの？ PLATEAU 物理環境 自然環境 電波・通信環境 うまくいかない時ってどうなるの？
ここまで、できた • 環境データのスキーマ • 神戸港の設定例 • 10エリアに分割 • 都市部 • 電波強度低い • 風はランダム方向 • 海近辺 • 電波強度高い • 風は一定方向
ご清聴 ありがとうございました！