--- title: つくばチャレンジ2026 LT大会 千葉工業大学むぎまるチーム tags: author: [千葉工業大学むぎまるチーム](https://docswell.com/user/mugimaru) site: [Docswell](https://www.docswell.com/) thumbnail: https://bcdn.docswell.com/page/47QD15VWEP.jpg?width=480 description: つくばチャレンジ2026 LT大会で千葉工業大学むぎまるチームが発表したスライドです． p.10の128GBはまっさらな地図を使用した場合で，環境が書き込まれた地図では障害物のあるセルの分メモリを使用しないのでもっと必要なメモリは少なくなります． published: October 26, 26 canonical: https://docswell.com/s/mugimaru/K6N2MP-value.iteration.with.astar --- # Page. 1 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/47QD15VWEP.jpg) 価値反復のすゝめ つくばチャレンジ2026 LT大会 千葉工業大学上田研究室 むぎまるチーム # Page. 2 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/KE4ZR9M1J1.jpg) 去年のLT大会で 「価値反復」を覚えて帰ってください とお願いしました 2026/10/21 つくばチャレンジ2026 LT大会 2 # Page. 3 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/L71RQK857G.jpg) 覚えてますか？ 価値反復 忘れた方・初めての方に 経路計画からざっくり説明 2026/10/21 つくばチャレンジ2026 LT大会 3 # Page. 4 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/G7W1MDZWJ2.jpg) ポテンシャル法 • 経路計画の手法の1つ • 地図全体の場所ごとに 値を持たせる＝ポテンシャル関数 • 値が小さくなるほうに進むと 目的地に到達する 値が小さくなる方へ進む ゴール 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7 8 2 3 4 5 6 7 8 9 8 9 10 9 10 11 14 13 12 11 10 スタート 15 14 13 12 11 10 11 12 16 15 14 13 12 11 12 13 数字：ゴールまでのマス数 2026/10/21 つくばチャレンジ2026 LT大会 5 # Page. 5 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4JZPQG1273.jpg) 価値反復：ポテンシャル関数を計算する手法 • 場所ごと・向きごとに ゴールまでのコスト（時間＋危険性）を計算 • 計算が収束するとローカルミニマムのないポテンシャル関数に 価値反復が計算するポテンシャル関数のイメージ 2026/10/21 つくばチャレンジ2026 LT大会 6 # Page. 6 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/YE6M6YW6JV.jpg) 思い出してもらったところで 今年は 価値反復のすゝめ 覚えるだけじゃなく使ってみませんか 2026/10/21 つくばチャレンジ2026 LT大会 7 # Page. 7 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GE5Z6GM574.jpg) 誰かの疑問 A*で十分じゃないの？ 2026/10/21 つくばチャレンジ2026 LT大会 8 # Page. 8 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/972RMY9GER.jpg) 価値反復は自己位置推定のブレに強い • A*：1本の経路をたどる • 経路から外れると 経路に戻ろうとする • 価値反復：計算が収束すれば どこでも一番いい行動がわかる • 自己位置がジャンプしても その場所と向きから行動がすぐ決まる A*：経路は1本 ゴール 価値反復：どこでも行動が決まる ゴール その場所と向きから 行動がすぐ決まる スタート 経路に 戻ろうとする 2026/10/21 つくばチャレンジ2026 LT大会 9 # Page. 9 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/DJYDXG4GJM.jpg) でも弱点もある 計算量やメモリの使用量が多い • 約300 m × 200 m (東京ドーム１個分くらい) の地図を 15 cm・6度刻みで計算した場合128 GB 使用 • 15 m の経路の計算に 30秒 かかる例も 2026/10/21 つくばチャレンジ2026 LT大会 10 # Page. 10 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/V7N61GY878.jpg) 特に困るのは走り出すまでが遅いこと • 価値反復の勾配はゴールから少しずつ広がる • 勾配がロボットの位置に届くまでロボットは動き出せない ゴール地点 スタート地点 2026/10/21 つくばチャレンジ2026 LT大会 11 # Page. 11 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/YJ9L5WPXE3.jpg) 走り出しをA*で早くするアイデア • A*の経路を使ってとりあえず走り出す • 価値反復とA*の計算を同時に開始 • 価値反復は走っている間も計算を続けて最終的に最適な経路 2026/10/21 つくばチャレンジ2026 LT大会 13 # Page. 12 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/GJ8XYND97D.jpg) 遠くの目的地では走り出しが2分以上早くなった シミュレータで試した走り出すまでの時間 145秒 → 10秒 A*なし → A*あり 使った地図（Goal3が遠くの目的地） 2026/10/21 つくばチャレンジ2026 LT大会 14 # Page. 13 ![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/LJL84PMMER.jpg) まとめ • 価値反復は 自己位置推定のブレに強い • 弱点の走り出しの遅さはA*に手伝ってもらうと補える A*で満足している方も 価値反復 使ってみませんか ※ただし、強い計算機（多くのコアと大きいRAM）が必要 聞いていただき ありがとうございました。 2026/10/21 宣伝 ROS 2版価値反復のGitHub つくばチャレンジ2026 LT大会 15