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箱庭2025 マイルストーン 合同会社箱庭ラボ CTO 森崇

アジェンダ • 自己紹介 • 現状の実績と課題 • これから箱庭が向かう未来 • 箱庭ラボ2025年度(３年計画最終)のゴール • 何のために箱庭を作っているのか 2

自己紹介 • 森 崇(もり たかし) • 所属：合同会社箱庭ラボ 27歳 37歳 39歳 46歳 47-52歳 複雑系の研究 で学位を取った 複雑系・OSから始まった25年の学びが「箱庭」へと進化しました 3

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現状の実績 • 技術 • 分散シミュレーションハブとしての基盤実装をオープンソースとして公開 → さまざまなエンジン・OS を統合できる水平プラットフォームを自力で構築 • 広報・プレゼンス • JASAと連携して大阪・関西万博での出展 → 社会に「箱庭という新しい形のシミュレーション」を提示 • ビジネス • 箱庭ドローンシミュレータの教育・研究導入実績と商用版のリリース → 研究室や企業の課題解決に“実際に使われる”段階へ進化 5

現状の課題 • 技術基盤の拡大に対して、開発リソースが足りない • 機能はそろってきたが、“厚み” を増すフェーズに入った → 技術的な優位はあるのに、開発速度がボトルネック • 「使いやすさ・導入のしやすさ」の改善余地 • 研究室や企業が導入を始めたが、“説明なしでも触れるUI/導線” が圧倒的に不足 → 価値はあるのに、使える人の幅が狭い • エコシステムの厚み（コミュニティ・連携）がまだ薄い • 共同研究・参入企業は少しずつ増えているが... →“受け皿となるコミュニティがまだ育っていない” 6

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これから箱庭が向かう未来 なんかワクワクしたいことやりたい！ 箱庭ラボ 箱庭が向かう未来 AI/DT時代の潮流 技術発信 コミュニティ 少数精鋭 「AIが世界を理解するための“シミュレーションOS」 AIが顧客になる ゲームエンジン→DT OpenUSDの台頭 現在の実績 技術 広報 ビジネス 現在の課題 箱庭のポテンシャル リソース不足 使いやすさの改善 コミュニティ不足 分散Sim PDU/時刻同期 水平統合 「軽量・高速な実験環境」 「ユーザに環境が合わせる」 箱庭のニーズ 8

箱庭の未来イメージ リアルタイム環境データ 箱庭分散Sim環境 AIによるシミュレーション予測 PLATEAU 物理 環境 自然 環境 電波 ・通 信環境 バーチャル都市空間 衝突予測 リアル世界 未来を先に見る空間 9

次の登る山 • 環境シミュレーションの本格実装 • 自然環境（気温・風・湿度） • 物理環境（PLATEAU） • 電波環境（GPS等） • 100台同時シミュレーション • 大規模ロボット群のリアルタイム運用に向けて • 負荷分散構成＆Runtime Delegation 10

箱庭ドローン100機体同時Simアーキ 分散Sim ノード1 箱庭 conductor （Client） 分散Sim ノードN ・・・ 地図全体： 箱庭 conductor （Client） zone1 (ノード1) zone4 (ノード4) zone7 (ノード7) zone2 (ノード2) zone5 (ノード5) zone8 (ノード8) zone3 (ノード3) zone6 (ノード6) zone9 (ノード9) Runtime Delegation 箱庭 conductor （Server） 共有資源 （空間など） 1ノード 10機体で 負荷分散 zoneから遠い機体 はコピー配置 (必要に応じて) 機体の位置が異な るzoneに入ったら、 実行権移譲 共有シミュレーションノード 11

環境シミュレーションの全体像 箱庭ドローン 機体モデル 物理環境 (PLATEAU) 箱庭環境データ 作成ツール （ブラウザ） 自然環境 箱庭環境 シミュレータ 箱庭ドローン シミュレータ 電波環境 箱庭ドローン移動 ルート作成ツール （ブラウザ） 経路最適化 ツール 移動ルート 箱庭ドローン 制御プログラム (Python) 評価ツール (Python) 箱庭ドローン リアルタイム監視 （ブラウザ） 評価データ 12

環境シミュレーション・RUNTIMEアーキテクチャ 衝突判定情報 （OBB） 環境情報 （MJCF） PATEAU センサモデル （GPS/Gyro/Acc /Baro/Mag） 3Dモデル (GLB） LiDARモデル （MJCF） MuJoCo three.js /Panda3D 箱庭ドローン 機体モデル （MJCF） ローター モデル 箱庭PDU 機体モデル GLB） カメラ モデル

環境シミュレーション開発フロー ドローン 起動ポイント (緯度・経度) 環境データ 作成(HTML) PLATEAUデータ 抽出 環境データ 環境データ (gml) （風・温度・電波強度） Sim向け 環境データ生成 MJCF変換 都市モデル (MJCF) Sim環境データ （風・電波） Sim環境データ (物理環境) MJCF インポータ

GML→MJCF変換フロー center_lat, center_lon, width_x_m, width_y_m extracted.mjcf oob2mjcf.py citygml(topdir) gml_extract.py extracted.gml gml_indexer.py gml_index.json gml_lod1_extract. py oob.json extracted.json gml2oob.py

デモ範囲 箱庭ドローン 機体モデル 物理環境 (PLATEAU) 箱庭環境データ 作成ツール （ブラウザ） 自然環境 箱庭環境 シミュレータ 箱庭ドローン シミュレータ 電波環境 箱庭ドローン移動 ルート作成ツール （ブラウザ） 経路最適化 ツール 移動ルート 箱庭ドローン 制御プログラム (Python) 評価ツール (Python) 箱庭ドローン リアルタイム監視 （ブラウザ） 評価データ 16

デモ：PLATEAU/MuJoCo/物理Sim連携 https://www.youtube.com/watch?v=vofOnFCM9O0 17

• https://www.youtube.com/watch?v=vofOnFCM9O0

デモ：PLATEAUデータ→高精度MJCF OBB形式での変換だと精度が粗いので、 OBBの当て先を壁にしました https://www.youtube.com/watch?v= Y_cqeqdM6iU 18

• https://www.youtube.com/watch?v=Y_cqeqdM6iU

デモ範囲 箱庭ドローン 機体モデル 物理環境 (PLATEAU) 箱庭環境データ 作成ツール （ブラウザ） 自然環境 箱庭環境 シミュレータ 箱庭ドローン シミュレータ 電波環境 箱庭ドローン移動 ルート作成ツール （ブラウザ） 経路最適化 ツール 移動ルート 箱庭ドローン 制御プログラム (Python) 評価ツール (Python) 箱庭ドローン リアルタイム監視 （ブラウザ） 評価データ 19

デモ：環境データ設定と移動ルート設定 https://www.youtube.com/watch?v=Hja725oB2Os 20

• https://www.youtube.com/watch?v=Hja725oB2Os

デモ範囲 箱庭ドローン 機体モデル 物理環境 (PLATEAU) 箱庭環境データ 作成ツール （ブラウザ） 自然環境 箱庭環境 シミュレータ 箱庭ドローン シミュレータ 電波環境 箱庭ドローン移動 ルート作成ツール （ブラウザ） 経路最適化 ツール 移動ルート 箱庭ドローン 制御プログラム (Python) 評価ツール (Python) 箱庭ドローン リアルタイム監視 （ブラウザ） 評価データ 21

デモ：箱庭ドローンのリアルタイム監視 https://www.youtube.com/watch?v=dbX4V56f00c 22

• https://www.youtube.com/watch?v=dbX4V56f00c

まとめ：今できているところ 箱庭ドローン 機体モデル 物理環境 (PLATEAU) 箱庭環境データ 作成ツール （ブラウザ） 自然環境 箱庭環境 シミュレータ 箱庭ドローン シミュレータ 電波環境 箱庭ドローン移動 ルート作成ツール （ブラウザ） 経路最適化 ツール 移動ルート 箱庭ドローン 制御プログラム (Python) 評価ツール (Python) 箱庭ドローン リアルタイム監視 （ブラウザ） 評価データ 23

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開発マイルストーン 箱庭ラボ３年目のゴール（７月末） 環境Sim ＋ 100台分散Sim の“実働ライン”を完成させます！ 開発項目 環境Sim １２月 １月 ２月 ３月 ４月 ５月 ６月 1stリリース（風・地形・可視化） 分散Sim 実験環境構築 限界性能測定 2ndリリース （100台対応版） 箱庭コンダクタ改修 実行権移譲組込 負荷分散構成テスト スケールテスト 100台同時テスト （スパコン） 25

昨日作ったやつ 26

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箱庭の階層（今日気づいた） 階層 名前 説明・例 箱庭で言うと 第１層 表層 目に見える世界 UI・3D 第２層 感情 驚き、喜び、・・ 箱庭の操作体験(箱庭ARドローンとか） 第３層 言語 理性的に言葉にできる 箱庭のAPIセット 第４層 構造 仕組み、アーキテクチャ 箱庭のPDUや時刻同期 第５層 世界観 この世界のあらまし シミュレーションハブ構想 第６層 物語 なぜこれをやるのか？ 箱庭ラボ日記 第７層 思想 生きる意味 箱庭の水平統合、技術的主権 第８層 深層無意識 言語化できないが突き動かすもの なぜか週末、箱庭を作りたくなる衝動 第９層 原型・本質 単純明快な真実 箱庭 28

箱庭を作り始めてからの軌跡 箱庭WG時代 箱庭ラボ時代 第１層 (表層) 第２層 (感情) 第４層 (構造) 第３層 (言語) 第５層 (世界観) 第６層 (物語) 第８層 (深層無意識) 第９層 (原型・本質) 第７層 (思想)

何のために箱庭を作っているのか 人 感動 技術 今、それが楽しいから 30

ご清聴 ありがとうございました！ 31