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title: VRChatからロボット動かしてみた！?～仮想と現実の接続点～
tags:  #robot #vrchat #ファイバリオン  
author: [みっちー](https://docswell.com/user/dreamdrive)
site: [Docswell](https://www.docswell.com/)
thumbnail: https://bcdn.docswell.com/page/G751MGYQE4.jpg?width=480
description: 2025/08/31 GENkaigi 2025 in Osaka https://vr-engineer-meetup.connpass.com/event/354578/ のLT登壇時のスライドです。
published: August 31, 25
canonical: https://docswell.com/s/dreamdrive/K13MW2-2025-08-31-205340
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VR Chatからロボット動かしてみた！?
～仮想と現実の接続点～
ファイバリオンと射的ロボットのVR Chat連携
みっちー (VRボビーロボット集会／勇者技術研究所)
2025.08.30 GENkaigi 2025 in Osaka
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自己紹介（みっちー）
みっちー | Onomichi Hirokazu
– 2004年からロボットをたくさん作っています
– 2020年 勇者技術研究所でファイバリオン製作開始
– 2021年 仮想トラッカー だみとら／だみとら２開発
仮想トラッカー
「だみとら２」
ROBO-ONEの世界から、二足歩行ロボットにどっぷり
自宅のロボットの一部
下肢ロボット型姿勢入力デバイス
「だみとらコントローラー」
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VRホビーロボット集会とは…
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garugaki氏(主催)の呼びかけにより、2020年10月より
活動を開始
ホビーロボット愛好家のVRChat内における集会(コミュ
ニティ)
モノづくり全般に興味がある人を対象とした、
情報交換の場
当初、二足歩行ロボット格闘技大会「ROBO-ONE」の
参加者がコミュニティを作ったこともあり、長年ロボット
を製作している玄人から、学生さん、VRChatで新しく
ロボットに興味を持った新規ユーザーが参加してくれ
ています。
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ホビーロボット集会とは…
二足歩行ロボット競技会 ROBO-ONE
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ホビーロボット集会とは…
二足歩行ロボット競技会 ROBO-ONEが、2020年からリモート大会になる
新型コロナウィルス covid-19
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ホビーロボット集会とは…
社会人ロボコニストにとって、大会とセットの懇親会は、
趣味を語らい、新しい技術の情報に触れるオアシス
復活させたい！
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VRChatの中で忘年会／新年会を結構！
思った以上に楽しかった！
これが後の VRホビーロボット集会に…
VRChatのコミュニティとしては珍しい、
リアルで面識のあるロボット製作好きの集い
私(みっちー)もリアルフレンド20余人からはじめた
比較的めずらしい導入でVRChatをスタートしている
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ROBO-ONEの再現をVRChatで挑戦
VR Chatの中でROBO-ONEができそう！
バンボー(Bambo)氏
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VRロボットシミュレータ Yendaの開発
ロボットの制御システムをVR Chatに移植
ロボット実機で使っているモーションファイルをUdon(※)に変換するシステムを開発
実機の動きを、VR Chat内のロボットで再現することが出来ます。
開発者：バンボー(Bambo)氏
VRロボットシミュレーター「Yenda（読み：イェンダ）」
2025.08.30 GENkaigi 2025 in Osaka
UdonとはVRChatに用いられるプログラム言語です
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2021年～ ニソコンVR開催
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Ｓ
• あのどうが（ニソコン）
第3回ニソコンVR in Vket
2022 Summerの様子
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ロボサッカーも再現！
• ニソコンと同一のロボットモデルを用いて、
3vs3のロボットによるサッカー大会を開催
• こちらは、実際に行われている、ロボットの
サッカー大会をモチーフにしています。
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やっぱり、実機が恋しい！
次の課題は、VRからリアルのロボットを操縦する
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2025年7月 VR連動ロボットによる射的屋！
VRChatから、
VketReal会場の射的を遊べる
ロボットを作る！
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VketReal2025 射的屋和み = 大盛況でした
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でっかい、ROBO-ONEのロボットを作ろうぜ！
第8回 ROBO-ONE in 飛騨高山 (2005年)から
戦友(ライバル)だった
私(みっちー)と石田ケンジ氏
2019年に、卓上サイズの枠を超えて、
「実際に乗れる勇者ロボットを作ろうぜ！」と手を取ったのがスタートのきっかけ
デザインはタタメルバイクのICOMAの生駒氏に協力していただき、
その後、加わった開発メンバーの多くはROBO-ONEのかつての戦友（ライバル）
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ファイバリオンとは
全国どこでも充電可能！
重量400kg台
乗員1名
変形所要時間5秒（予定）
バッテリー基準電圧37V
バッテリー容量62.5Ah
バッテリー最大出力9250W
充電規格J1772 (トヨタPRIUS,日産LEAFなどと同じ)
全高2.5m
全幅2.0m
全長2.0m
1関節最大出力1000W
連続稼働時間2時間以上
歩行速度 ???
足裏車輪走行速度 ???
ハンド把持重量 ???
転倒からの復帰時間 ???
全高1.2m
全幅1.29m
全長2.49m
瞬間最大出力9250W
航続距離60km以上
最低地高100mm
ホイールベース1830mm
トレッド1100mm
最高速度60km/h(法定)
ヒューマノイドモード
ビークルモード
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VRコックピットからのロボット操縦
• 夢のコックピットから実機のロボットを操縦しようぜ！
• 2025年7月のVketRealにて実現！
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VketReal2025 ファイバリオン VR操縦
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我々のVR Chatの遊び方 紹介！
VR Chatと双方向に連動するロボット
VR Chatアバター
Unityのアニメーション機能で
ステートマシンを製作可能
(任意のロジックを実装可能)
ローカルPC
組込機器・ロボットとの通信
(我々の得意分野)
Avatar OSC
Debug.Logでリアルタイムに
変数を取得する黒魔術
VR Chatワールド
MIDIのNote Onの18bitを束ねて、
リアルタイムに変数を共有する黒魔術
Live Streaming / String Loading / Image Loading
C#ライクなU#言語で、プログラミング可能
近年VR Chatのワールドとクラウドサーバーの
連携APIも充実してきたので、遊び方(黒魔術)を模索中…
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VR Chatのロボットと現実ロボットの接続
Windows
Unity (Meridian)
MIDI
Meridian
VRChat to OSC
ゲートウェイ
アプリ
log
ロボットとUnityの接続にはMeridianをお借りしました。
Meridian作者 : 二名川氏
X : @Ninagawa123
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ニソコンVRとROBO-ONEを繋いだ、実証実験！
2022/09/25 第41回 ROBO-ONE(神奈川県)にて、実証実験デモンストレーション
現実世界のロボットを動かすと、VRChat内のロボットが連動して動くデモ
現実世界 → VRChatワールド の連携
（先ほどのファイバリオンの逆パターン）
VRホビロボ集会合作！
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仮想トラッカーを使うアプローチ
• SteamVRに対して、トラッカーを偽装し、ロボットとアバターを連携
ロボット
VR Chat アバターの動き
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mocopiでモーショントレース
holypongさん
X: @automo_emo
Mocopiから取得したアバターの動き
ロボット
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VRChatのビューポイントをROSで画像処理
VRChatからの視点をロボットビジョンとして、処理・再利用
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これから…
• VR Chatだけでなく、
幅広くVR / XRとロボットを組み合わせた遊び方
新しい可能性を探求しています！
• 今後も是非、ロボットを楽しみましょう！
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