藤田の学ロボ備忘録

2023/12/25 藤田の学ロボ備忘録 4年間ロボットが完成しなかった大学が 全国ベスト10になった話 佐柄 尊久 Twitter:@fujisan_tmu 1

自己紹介 佐柄尊久(旧姓:藤田) • 東京都立大学機械システム工学域所属 (執筆当時M1) • 高専ロボコン(東京高専，2016～ 2019) • 主に機械系と運営．先輩が地区優勝した 2018年に部長を担当 • 学生ロボコン(都立大，2021～2022) • 機体設計(両年)，チームリーダー，操縦者 (2022) ↑2018年のロボット(地区ベスト5) 2 TMU Robocon Club Texnitis

はじめに 1. 本資料の目的 • マネジメント頑張ったので記録に残したい • ロボコンに挑む高専，大学生に一つの知見を残したい • (就活でポートフォリオ的な使い方をしたい) 2. 本資料で書くこと • 藤田個人のマネジメント観 • 実際に学ロボ2022でやったこと 3. 本資料で書かないこと • 作ったロボットの技術的解説(Twitter等に残してるのでそちらをご覧ください) TMU Robocon Club Texnitis 3

構成(目次) 1. 結局何をしたの？(学ロボ2022総括) 2. 藤田的マネジメント観 3. チームデザインの記録 • 「考えたこと」と「やったこと」を中心に時系列順で紹介します • ここに書いてあるケーススタディはルール発表前に全部構想していた内容なので， 「考えたこと」は構想当時に考えたことと時系列のタイミングで考えたことが 混ざってます．すみません 4. ロボコンのマネジメントってどう学べばいいんだろうねって話 TMU Robocon Club Texnitis 4

結局何をしたの？ • 都立大で5年ぶり(2017年以来)に学 ロボ本戦に出場した • 言わずもがな，学生ロボコンは2回のビデオ審査 を突破しないと出られない • 当時はコロナ禍で出場枠が減り，例年以上に 狭き門だった… • 本選の結果 • vs千葉大 30-0(相手のトラブルで辛勝) • vs工科大 55-75(某スナイパーにボコされた) • ロボットのトラブルは本番一切なく， 予選合計85点，全体9位(藤田調べ) TMU Robocon Club Texnitis 5

学ロボ2022総括 当時の都立大ロボコン部の状況 • B4とB3が3人ずつだけ(後にB1が8人入る) • 言わずもがな，学ロボ出場経験者は1人もいなかった • その他メンバー B4 B3 • 高専ロボコン全国 経験者 • 部長 • 次期部長 • 会計担当 • 文系ロボコニスト • B1からロボコン部所属 • ロボコン2年目 • ロボコン2年目 • ロボコン2年目(他2人 より入部が遅め) • 電気系もやってた， 最強プログラマ • 回路担当だったが， 機械もソフトも見てた • 発達凸凹持ちで， 人 言語能力が高く 空間把握が厳しい • プログラム担当だったが • Re:Rise設計担当 機体全体のプログラム だが，全体設計は は初めて 初めて TMU Robocon Club Texnitis • 次期部長君のサポート に回ってもらった 6

学ロボ2022総括 今までのロボコン部 • 人数はほぼ変わらない(10人いない位) • 活動時間は2022より多い • が，本戦出場できていなかった(そもそも ロボットが完成しなかった年も…) じゃあ，なぜ今年は出場できた？ 運営を頑張った 今までのTexnitisのロボット達 TMU Robocon Club Texnitis 7

藤田的マネジメント観 ところで… ロボコンのチーム運営って，大変ですよね • 体系的な理論，方法論がない • 開発スピード，スケジュール感が独特 • メンバーのモチベ，思想もそれぞれだし，勤労の義務もない • とてもつらい(とてもつらい) • etc… TMU Robocon Club Texnitis 8

藤田的マネジメント観 こんなことありませんか？ • 進捗管理ツールを使ったものの，めんどくさくなって爆死 • 運営担当が他のタスクをやってたら，抱えきれなくなって爆死 • 定例ミーティングが形骸化して爆死 こだわるべきは手段ではなく 「どう続けていくか」 • 手段に囚われ過ぎると，逆に負担になるケースすらある • 多少原始的な方法でも，続ければ意外と機能する TMU Robocon Club Texnitis 9

藤田的マネジメント観 個人的にロボコンマネジメント(チーム運営，進捗管理等)で何よりも大事だと思って いるのは • メンバーの力，モチベを発揮できるか • 全員が何をしているか，何をすべきかを把握できているか すなわち… 進捗は全員で管理する 全員でロボットを設計し，製作し，制御する これを全員が徹底できたから，出場できた(と思う) TMU Robocon Club Texnitis 10

チームデザインの記録(ルール発表前) 考えたこと • 幸いみんなモチベは高いが，知識，経験が圧倒的に足りない… • 学ロボで勝つにはどのタイミングでどの程度のクオリティのロボット が必要なのかが感覚的に分かっていない… • 負けるチームには負ける理由がある．負け続けることで更に出場 から遠ざかる負の循環に陥っている… 勝つロボットのイメージ が分からない ロボットが完成しない 勝てない どう作るべきか 分からない そこで… • 常識レベルからのチーム改革を行いたい • 学ロボ2022でのロボット作りの方針を全て事前に作りこんでおきたい TMU Robocon Club Texnitis 11

チームデザインの記録(ルール発表前) やったこと 1. 交流会に飛び込んだ • 学ロボ常連校のスタンダード，熱量を知り，危機感を抱く • 他校の技術，ロボットを見ることでモチベアップ 2. 高専の技術を積極的に導入(電装周り，Gitlab，solidworks等) 3. チームの方針から進捗管理の方法，スケジュールまで全部事前に決めた • このスライドにある大半の内容はルール発表前時点で構想していた • 事前に道を示すことでロボコン初心者も安心して取り組める • スケジュールに関わるルール(ロボットの台数等)や大会スケジュール(ビデオ審査の締め切り等)はとりあえず 仮定で考え，発表後に調整した • スケジュールを立てると「この時期にこれが原因で遅れそうだな…」がだいたい見えてくるので，それに 対しては事前に対策を立てた TMU Robocon Club Texnitis 12

チームデザインの記録(ルール発表前) やったこと(おまけ) 目標設定のポイント • 目標は「そのためには…」で掘り下げていく 目標1 • 目標2以降はルール発表後にまとめてもいい • 大本の目標(目標1)は，具体性より共感 • チーム全員が納得して初めて目標として機能する • ちなみに2022では「大会に出場し勝利すること ができるチーム，ロボットを作る」 • 掘り下げていく段階で作るべきロボットを具体化 していく 目標2 目標3 TMU Robocon Club Texnitis • 全員「実現したい」と思えるものにする • 「優勝したい！」「面白いロボットを作りたい！」等 雑でもいい • 目標1を達成するには？ • 「n秒でVゴール(m点)達成」「誰も やったことないアイデアを実現」等 • 目標2を達成するには？ • 「この工程をn秒で達成」， 「無茶だと思ったアイデアをやって みる」等 • この辺で自分たちのやるべきこと が見えてくる(と思う) 13

チームデザインの記録(アイデア出し) 考えたこと • 人でできそうなルールだからとりあえずやってみるか • 2台作ることを前提としてスケジュール，担当分けをしていたので3台以上必要なルール にならなくて良かった… • 自分たちの知識が足りない&断片的に似たような動きをする競技が過去にあるので， 過去のロボットを参考にした方がよさそう TMU Robocon Club Texnitis 14

チームデザインの記録(アイデア出し) やったこと 1. 真っ先にフィールドを作り，自分たちで遊んでみた • 遊んで感覚を掴む • 自分たちでやってみたタイムから「ロボットは人を超えられるか」で目標タイムを決定 2. 過去のロボットを基にアイデアを出す • 既に動いているものからアイデアを出せば，無理なアイデアは出ないしイメージも鮮明になる • 面白い，突飛なアイデアが出にくいというデメリットはある 3. アイデア出し時点でロボットの完成形をイメージできるまで設計を固めた • 全体スケッチ，使うアクチュエータやセンサの種類，数まで全て固めた • この時点で完成形が分かるので，基板等が早く作れるし初心者でも設計しやすい • 念のため各ロボット2パターンずつ(計4台分)の完成イメージを作った TMU Robocon Club Texnitis 15

チームデザインの記録(アイデア出し) やったこと • 採用したアイデアスケッチ→ • 実際にできた機体と見比べると， アイデアがほぼ変わっていないこと が分かる • フィールド製作とアイデア出しにほぼ 1カ月半かけ，12月入るころには ここまでイメージが固まっていた • (なおR1は1回アイデア修正してる …) TMU Robocon Club Texnitis 16

チームデザインの記録(製作，進捗管理) 考えたこと • 作るロボットはもう決まったので，FAQでダメにならなければあとは作業ゲー(1敗) • B3生(当時B2)は授業を受けるキャンパスが違うので，毎日来るのがしんどい(というか 毎日来た人は一人もいなかった) •人 が 少 な い • • • • 強豪校と同じ方法が，うちでできるわけがない デスマして爆発するくらいなら適度に休んで流れを止めないほうがいい 詰まった時に一旦休む判断，とても大事 (お前はサボりすぎ) TMU Robocon Club Texnitis 17

チームデザインの記録(製作，進捗管理) やったこと 1. 試作しない • そのための過去のロボットを参考にしたアイデア出し 2. 進捗は全員で管理 • 進捗は全員に公開し，誰もが他メンバーの進捗にツッコミを入れられるようにした • (実際一番ツッコまれてたのはリーダーのワイでした．大変申し訳ございませんでした) 3. ロボット製作も全員でやる • • • • • 設計はアイデア出しで全員に共有済み→設計担当がモデリング 製作も全員で進める→人員不足をカバー 基板，プログラムは各ロボット担当ごとに仕様を決定→担当が製作 はんだ付け，配線もほぼ全員 担当の垣根を超えて作業を共有すると進捗状況も見えやすかったりする TMU Robocon Club Texnitis 18

チームデザインの記録(製作，進捗管理) 計画 • 藤田が年間予定を設定 • kibelaにて月ごとのタスクを設定 修正 実行 • 年間予定作成時に事前に対策を想定 • 全体会にて年間予定を適宜修正 • 各々がいつまでに何をすべきかを 把握した状態で作業できる 確認 • ホワイトボードに毎回進捗と予定を記入 • 節目ごとに全体会を開催 TMU Robocon Club Texnitis 19

チームデザインの記録(製作，進捗管理) やったこと(進捗管理) 1. 年→月→週→日単位で管理 • 年，月単位は要所要所(ビデオ審査後等)で全体 会を行い確認，修正  全員で会議したのはほぼアイデア出しと全体会のみ • 週，日単位は†クソデカホワイトボード†で確認 2. †クソデカホワイトボード†に全部書く • 部室のホワイトボードにスケジュール，進捗，メンバー が部室に来る日を全部書いた • 嫌でも目に入るし，これを書く時間が定例会議的 な意味合いを持っていた TMU Robocon Club Texnitis 20

チームデザインの記録(製作，進捗管理) やったこと(おまけ:ビデオ審査) 1. 撮影期間は2週間程度 • 撮影というよりロボットをちゃんと動かした期間が締め切り前2週間程度だった 2. プレゼンのつもりで脚本，編集を行った • 動画見るとめっちゃパワポ挟んでる • 脚本，編集ほぼワイ • 撮影は全員でやった(2次ビの最後にR1担当だけでデスマしたりはしたが) 1次ビ 2次ビ TMU Robocon Club Texnitis 21

チームデザインの記録(製作，進捗管理) その他やったこと 1. 「新しくチャレンジすること」，「既存の技術でやること」，「やらない こと」の明確化 • 明確化することでどこに人的，時間的リソースを割けばいいかが分かる 2. 部長とチームリーダーを分ける • 部長は学内の手続き等を担当し，ロボコンにおけるチーム運営はチームリーダーが担当 • 在学生が手続きに詳しく，編入生がロボコンに詳しかったので，適材適所 • 書類は書ける人が書ける部分を担当していた 3. 休む • 何か沼ってすぐ解決できないときは，とりあえずちょっと時間を置いていた • 土日も大事な時以外は部活を休みに(それはそれとして家では作業してたけど) • おかげで長期間部員がダウンしたのは，藤田が家族のコロナに巻き込まれたときのみだった TMU Robocon Club Texnitis 22

ロボコンのマネジメントってどう学べばいいんだろうねって話 Q，そもそもマネジメントって勉強する意味あるの？ A，めっちゃある • 確かに一般的なマネジメントとかが直接ロボコンに使えるわけではない • が，知ってること以上のことはできないのも事実なので引き出しは当然 多い方が良い(マネジメント以外も然り) • じゃあお前は勉強してたんですか？と言われると正直ほぼしていない． ロボコンにおけるケーススタディは人並みに調べたりしていたくらい TMU Robocon Club Texnitis 23

ロボコンのマネジメントってどう学べばいいんだろうねって話 参考にしていたもの(ケーススタディ編) 1，出場ロボット解剖計画(デバプラ) • 皆様おなじみローム様の無料インタビュー資料 • コロナ前までの各大会の受賞ロボットのインタビュー記事が あり，技術的な内容や運営に関する記述も満載 • 最近はやらなくなったけど，別のインタビュー記事も最近 出始めたのでオヌヌメ．復活してくれないかな ↑ここからダウンロード TMU Robocon Club Texnitis 24

ロボコンのマネジメントってどう学べばいいんだろうねって話 参考にしていたもの(ケーススタディ編) 2，高専ロボコンフォーラム • 何年かに一度やるフォーラム • 記憶があいまいだが招待制だった記憶があり，1年の時に手伝いか何かで参加した • 高専生の講演がある他，NHKの方がプレゼンしてくれたりトークセッション的なのもあった ので，招待された高専生は積極的に行ってみよう • †クソデカホワイトボード†はこの時聞いた富山本郷の方がやってたのを参考にしたもの． マジで救われました TMU Robocon Club Texnitis 25

ロボコンのマネジメントってどう学べばいいんだろうねって話 参考にしていたもの(ケーススタディ編) 3，高専ロボコンで優勝する方法 • あまりにも直球なタイトルだが，ガチで優勝してる人が書いてるブログ • 当時はあまり参考にはしていなかったが，改めて読んでみるとなんとなく共通点が多いな と思ったので載せる(当方優勝してはないけど) • だいぶ前のサイトではあるのでいろいろ変化はあると思うが，チームで開発に取り組むうえ で普遍的な部分は多く書かれてると思う TMU Robocon Club Texnitis 26

• https://shiroku.net/robotics/how_to_win_the_kosen_robocon/

ロボコンのマネジメントってどう学べばいいんだろうねって話 参考にしていたもの(マインドセット編) 1，HELLO,DESIGN 日本人とデザイン • デザイン思考のパイオニア的な企業「IDEO」の東京支部 にいた人が書いた本 • よく授業とかで教わるような方法論に近いデザイン思考より， 思考面やチームメイクについてよく書かれてる • 筆者は「デザイン思考，日本人最強説」を唱えており， デザインが日本から生まれない理由や日本独自のデザイン の話等々がとてもおもろい TMU Robocon Club Texnitis 27

• https://www.amazon.co.jp/HELLO-DESIGN-日本人とデザイン-NewsPicks-Book/dp/4344034449

ロボコンのマネジメントってどう学べばいいんだろうねって話 参考にしていたもの(マインドセット編) 2，GIANT KILLING • まさかのサッカー漫画．スポーツ漫画では珍しく， 監督やプロチームのフロントに焦点が当たっている • 直接参考に出来るようなものではないが，主人公 の監督(達海猛)が「ジャイキリ」を実現するため の選択に至る思考や考え方，観察眼等は学べる 部分も多い • 原作は60巻以上あるので，NHKでやってたアニメ を追うのがオヌヌメ．2期来ないかな… ↑漫画 TMU Robocon Club Texnitis ↑アニメ 28

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• https://www.amazon.co.jp/ＧＩＡＮＴ-ＫＩＬＬＩＮＧ/dp/B07F3XP9VH

ロボコンのマネジメントってどう学べばいいんだろうねって話 参考にしていたもの(マインドセット編) 3，映像研には手を出すな! • こっちは共感してくれる人いるはず．女子高生3人 のアニメ制作アニメ • フィクションだけど妙にリアル．所々で光る金森氏 のマネジメント術はだいぶ参考になる • アニメ7話の最後のセリフは人生の金言 ↑漫画 ↑アニメ TMU Robocon Club Texnitis 29

• https://www.amazon.co.jp/映像研には手を出すな-1-ビッグコミックス-大童-澄瞳/dp/4091892965
• http://eizouken-anime.com/