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title: 災害救助シミュレーションの地図とRによる分析支援
tags:  #統計 #勉強会 #r #kanazawa.r  
author: [Keisuke ANDO](https://docswell.com/user/NONONOexe)
site: [Docswell](https://www.docswell.com/)
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description: Kanazawa.R #5 での発表資料です。研究で対象にしているロボカップレスキューシミュレーションにおける地図データの形式と、それを扱うためのRパッケージについて説明しています。
published: May 30, 26
canonical: https://docswell.com/s/NONONOexe/Z9NR7X-kanazawar-5
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Kanazawa.R #5
災害救助シミュレーションの地図と
Rによる分析支援
NONONOexe ― ANDO, Keisuke


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自己紹介
年4月から、岩手県立大学の
講師に着任
Rは本格的に使い始めて、約6年
専門分野はマルチエージェント
システム（MAS）
研究対象は災害救助戦略、
交通事故データ分析など
ロボカップレスキュー
シミュレーション世界チャンプ
2026
Kanazawa.R #5
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災害救助シミュレーション
救助部隊の⾏動
コンピュータ上で
再現
市⺠の負傷
建物の倒壊
Kanazawa.R #5
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# Page. 4

![Page Image](https://bcdn.docswell.com/page/4JMYXX99JW.jpg)

RoboCupRescue Simulation
（RRS）
マップ「VC」でのシミュレーション
Kanazawa.R #5
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# Page. 5

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災害救助部隊と地図構造
救助部隊
環境（地図）
知覚
⾏動
戦略：どのような状況でどのように⾏動するか？
「適切な⾏動」は環境によって左右される
地図構造（建物の多さ、道路の幅）と救助との関係を分析
Kanazawa.R #5
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# Page. 6

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現実の地図をもとにした環境の再現
現実の地図（名古屋市中区）
Kanazawa.R #5
RRSの地図（sakae）
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# Page. 7

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元になるデータ：OpenStreetMap
誰でも⾃由に編集‧利⽤可能な地図データ
「ポケモン GO」に利⽤されている
OpenStreetMapのページ
Kanazawa.R #5
Webでの編集画⾯
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データ
GML
地理空間データをXML形式で表現したデータ
ノード
エッジ
建物
道路
Kanazawa.R #5
ノード
エッジ
フェイス
（建物‧道路）
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一般的な地図データとの違い
道路もポリゴン化されている
Simple Featuresに未対応
座標系なし
他のツールで使えない：sf、
GeoPandas、PostgreSQL等
Kanazawa.R #5
OSM
GML
変換
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# Page. 10

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rrstools
GMLデータ
sfオブジェクト
rrstools
GMLデータをsfオブジェクトの形式で読み込み‧可視化
分析しやすく
Kanazawa.R #5
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# Page. 11

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データの読み込み
GML
Kanazawa.R #5
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# Page. 12

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データの可視化
GML
独⾃のオブジェクトに
plot()を実装
⾊は引数で変更可能
sf形式のため
ggplotも利⽤可能
※専⽤の関数は未実装
Kanazawa.R #5
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シナリオの可視化
read_rrs_scenario()
plot(map, scenario)
1
C=2
11
1
1
1
1
1
1
1
1
1
11
1
1
1
1
11
1
2
1
1
1
Kanazawa.R #5
5
で
マップに合わせて
シナリオの可視化も可能
消防隊が1隊
救急隊が1隊 の意味
C=3
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読み込みの速度性能
実⾏時間 1.78 sec
メモリ使⽤量 21.34 MB
read_rrs_map()
cpp11
アイントホーフェン
（ブラジル）
ポリゴン数：6480
Kanazawa.R #5
C++実装した関数群
時間の掛かる処理は
C++で実装して⾼速化
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# Page. 15

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Version 1.0.0
リリース
5⽉27⽇にCRANへ提出
同時にMajor Versionを1に
5⽉29⽇時点ではまだ結果待ち
Kanazawa.R #5
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# Page. 16

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次バージョンの予定
シナリオの
閲覧‧取得
rrstools
RCRS Scenario Hub
シナリオデータの
任意のシナリオを
リポジトリ（ハブサイト） 配備‧分析可能に
version 1.1.0
開発中
として予定
Kanazawa.R #5
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RCRS Scenario Hub
（RCRS Globe）
RCRS Globe
Kanazawa.R #5
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RoboCupRescue Simulation
に関する情報
毎年5月ごろに国内大会、11月ごろに勉強会を開催
RoboCupRescue Simulation公式サイト
RoboCupシミュレーション日本コミュニティ
救助戦略開発チュートリアル
SimScope：シミュレーション可視化ツール
rrstools：分析用ツール
ぜひイベントへご参加ください！
Kanazawa.R #5
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# Page. 19

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まとめ
は
災害救助シミュレーション
地図データにGMLという形式を採用
rrstoolsは
扱いにくいGMLデータを扱うための機能を提供
高速にGMLデータを読み込み可能
PRや感想、お待ちしてます！
RoboCupRescue Simulation
Kanazawa.R #5
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# Page. 20

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Enjoy!